圆中国机器人梦想——NEO制作难点解析

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发表时间：2008-05-05

下面介绍NEO里大量运用到的万向节的RIG技巧。

万向节RIG原理：极向量约束。如下面两个图：

万向节是将除了自身twist旋转方向以外的任意旋转分解成相互垂直的两个旋转。这个时候需要设计一个结构来自动将旋转分配到这互相垂直的两个轴向里。这个时候极向量约束是最好不过的了。因为这种约束只有一个旋转轴。（当然将多余的轴向锁起来也是可以，原理一样。）于是建立两个相互垂直的骨骼链，分别建立IK，在正上方创建一个LOCATOR作为这两个IK的极向量约束体。这样移动LOCATOR，下面两个骨骼链各自的平面始终指向这个LOCATOR。接下来只需要把其中一个骨骼链连同它的IK手柄一起作为另外的骨骼链的子物体，万向节的RIG就完成了。

极向量约束的这种设置可以用在只需要一个轴向旋转的地方。当然当某些极限角度下它会发生翻转，这就需要设计好这个LOCATOR的位置了。